Profesor Marian Cieślak urodził się 18 października 1921 roku w Mogilnie, w gminie Rossoszyca w województwie łódzkim. Uczęszczał do gimnazjum znajdującego się w oddalonej o 15 km Zduńskiej Woli, dystans ten pokonywał codziennie rowerem. Jako że urodził się w ubogiej rodzinie od najmłodszych już lat udzielał korepetycji, a uzyskane w ten sposób skromne środki stanowiły istotną pomoc w utrzymaniu.
Ukończenie gimnazjum zbiegło się w czasie z wybuchem wojny. Okupacja stanowiła istotną przeszkodę w kontynuowaniu edukacji. W okresie tym Marian Cieślak utrzymywał się z prac dorywczych, do czasu jednak, gdy wraz z rodziną padł ofiarą prześladowań (wywieziony został do terytorium III Rzeszy na tzw. prace przymusowe, jego brat natomiast został więźniem niemieckiego obozu zagłady w Oświęcimiu). Marian Cieślak podejmował próby ucieczki z obozu pracy, druga z nich powiodła się.
Po zakończeniu wojny, jeszcze w 1945 roku rozpoczął studia prawnicze na Uniwersytecie w Poznaniu, by po ukończeniu czwartego semestru przenieść się do Krakowa na Uniwersytet Jagielloński. Ze względu na szerokie zainteresowania studiował również archeologię i dziennikarstwo.
Po ukończeniu studiów Marian Cieślak rozpoczął pracę nad rozprawą doktorską o temacie: „Kara: istota, cel, uzasadnienie.". Jej promotorem został Profesor Władysław Wolter. Równolegle rozpoczął aplikację sądową, którą ukończył w roku 1949 z wynikiem celującym. Tak samo oceniona została w maju tegoż roku rozprawa doktorska.
Od początku 1950 roku pracował na Uniwersytecie Jagiellońskim jako starszy asystent. We wrześniu tego roku został asystentem profesora i faktycznie pełnił funkcję kierownika Katedry Postępowania Karnego, choć stanowisko to formalnie objął dopiero od roku 1953. Doktor Marian Cieślak w roku 1953 uzyskał tytuł naukowy docenta, następnie w roku 1958 profesora nadzwyczajnego. Powołanie w roku 1967 Profesora do pełnienia funkcji dziekana Wydziału Prawa i Administracji UJ zbiegło się w czasie z nadaniem tytułu profesora zwyczajnego. Jako dziekan brał czynny udział w organizowaniu obchodów jubileuszu 600 - lecia Krakowskiej Alma Mater.
Opinia władz uczelni o sposobie sprawowania funkcji dziekana przez Profesora Mariana Cieślaka uległa zmianie w roku 1968, na co decydujący wpływ miały wydarzenia marcowe. Wobec braku poparcia rezygnuje on z pełnienia funkcji Dziekana. Rozstanie z Uniwersytetem Jagiellońskim nastąpiło jednak dopiero w roku 1974, kiedy to Profesor Marian Cieślak objął kierownictwo nad Zespołową Katedrą Prawa Karnego Uniwersytetu Gdańskiego, którą to funkcję pełnił aż do 1992 roku.

Na olbrzymi dorobek naukowy i dydaktyczny Profesora Mariana Cieślaka składa się między innymi:

• Ponad 400 publikacji, w tym tak doniosłe i wielokrotnie wznawiane jak: Proces karny (sk.), PWN, K., cz. I- Zagadnienia wstępne, 1952, s. 243, cz. II, 1953, s. 296; cz. III, s. 271., Polska procedura karna - Podstawowe założenia teoretyczne, PWN, W. 1971, s. 444; wyd. II, 1973, s. 448; wyd. III 1984, s. 504., Postępowanie karne-Zarys instytucji, PWN, W. 1982, s. 140., Wstęp do nauki polskiego prawa karnego (skrypt), Gdańsk 1985, s. 143; wyd. II, 1985, s. 143., Polskie prawo karne- Zarys systemowego ujęcia, PWN, W. 1990, s. 504., Zagadnienia dowodowe w procesie karnym, WP, W. 1955, s. 416., Nieważność orzeczeń w procesie karnym PRL, WP, W. 1965, s. 298., Dowody w postępowaniu sądowym, arbitrażowym i administracyjnym, WP, W. 1968, s. 55., Psychiatria w procesie karnym (współaut. K. Spett,W. Wolter), WP, W. 1968, s. 480; wyd. II, 1977, s. 552; wyd. III (dodatkowo współaut. A. Szymusik), 1991, s. 494., Przestępstwa przeciwko życiu, s. 194 (3 s. współaut. J. Waszczyński), (w:) System prawa karnego, t. IV, cz. I, Ossolineum 1985. O węzłowych pojęciach związanych z sensem kary, NP. nr 12/1969.,
• Członkostwo i istotny wpływ na efekt prac Komisji Kodyfikacyjnych (w zakresie prawa i postępowania karnego) w latach: 1980-1981 oraz 1987-1992,
• Członkostwo w Association Internationale de Droit Pénal (Międzynarodowe Stowarzyszenie Prawa Karnego) oraz przewodniczenie sekcji polskiej tejże organizacji.

Nie do przecenienia są także zasługi dydaktyczne Profesora Mariana Cieślaka. Jego uczniami byli m.in. Profesorowie: Zbigniew Doda, Stanisław Waltoś, Andrzej Gaberle i Jarosław Warylewski. W swej działalności dydaktycznej był też wielokrotnie promotorem rozpraw doktorskich i recenzentem w przewodach habilitacyjnych. Wspomnieć należy, że w 1993 roku był także promotorem prezydenta Francji Francois Mitterand'a, któremu nadano tytuł honoris causa Uniwersytetu Gdańskiego, podczas historycznego zjazdu trzech prezydentów: Polski, Francji i Niemiec w Gdańsku.